오픈소스 로봇 손: Hand

• Amazing Hand 프로젝트는 저비용으로 휴머노이드 로봇 손을 만들고 제어할 수 있는 오픈소스 솔루션임
• 8개의 자유도를 가진 4손가락 구조, 모든 액추에이터가 내부에 배치되어 외부 케이블 없이 작동함
• 3D 프린트 부품, 저렴한 가격(200유로 이하), 커스텀 가능성 등으로 기존 상용 로봇 손보다 접근성이 높음
• 파이썬 스크립트 + Serial bus, 또는 Arduino 기반 제어 등 다양한 방식 지원함
• 전체 소스 코드, CAD, 조립 가이드 및 BOM 등 제작에 필요한 자료 모두 공개됨

Amazing Hand 프로젝트 개요

Amazing Hand는 값비싼 기존 로봇 손과 달리, 저렴한 오픈소스 형태로 실험적이고 표현력 있는 휴머노이드 로봇 손 구현을 목표로 함. Reachy2와 함께 사용할 수 있고, 다양한 로봇 손목 구조에도 적용 가능함.

• 8 자유도, 4손가락, 손가락당 2개의 관절 및 유연 쉘 구조
• 모든 액추에이터를 손 내부에 배치, 외부 케이블/액추에이터 없이 동작
• 3D 프린트 호환, 400g 무게, 200유로 이하의 저렴한 제작비용
• 완전 오픈소스, 외부 커뮤니티 업데이트 및 활용 사례 공유

주요 기능 및 설계 특징

• 각 손가락은 평행 메커니즘으로 구동되고, 2개의 소형 Feetech SCS0009 서보가 굽힘/폄침, 내전/외전 동작 제어
• 손가락 파츠 대칭성 고려: 오른손/왼손 파트 구분으로 좌우 모두 제작 가능

제어 방법

• Waveshare Serial bus + Python 스크립트 활용
• Arduino + Feetech TTL Linker 활용
• 각 방식별 기본 데모 프로그램과 상세 설명 제공

제작 자료

BOM(자재 목록) 및 3D 프린트

• 필수 부품 목록 (BOM), 3D프린트 부품, 프린트 가이드, 조립 가이드 모두 오픈
• STL/STEP 형식의 CAD파일, Onshape 문서, 프리셋 각도 데이터 등 포함
• 오른손/왼손 조립차이, 서보 ID 할당 주의사항 설명

조립 및 데모 실행

• 조립 가이드 PDF에서 BOM의 표준 부품 조합
• 파이썬 & Waveshare, 아두이노 & TTLinker로 손가락 캘리브레이션 스크립트 제공
• 독립형 좌우 손 모두 제작 가능, 로봇 양손 결합 시에는 각기 다른 서보 ID 필요

데모 실행

• 파이썬/아두이노 기반 기본 데모 소프트웨어
• 외부 전원(5V/2A DC/DC 어댑터 등) 필요
• BOM 문서에 추천 전원 정보 포함

설계 한계 및 참고사항

• 3D프린트 품질, 부품 수작업 조정 등으로 실제 각도에 차이 발생 가능성
• 복합 파지(그립) 동작 및 장시간 내구성은 추가 소프트웨어 개발 이후 충분한 실험 필요
• SCS0009 서보의 스마트 기능(토크, 위치, 온도, 피드백 등) 지원

고급 데모 및 확장성

• 역방향/정방향 운동학 기반 고급 데모 및 테스트 툴 제공
• 미래에는 자체 집적 PCB, 지능형 손가락 폐쇄 동작, 다양한 손가락 길이/형상, 센서 추가 등 지속적 개발 목표

커뮤니티, FAQ, 연락처

• 커뮤니티 기여 사례, 중국어 BOM, 파생 베이스 등 자료 공유
• To-Do List: 커스텀 PCB, 파지 동작 테스트·스마트 컨트롤, 손가락 추가/변형 연구, 센서 통합 등
• Discord 공개 채널, 직접 연락 링크 제공
• 주요 기여자 명시

결론

Amazing Hand는 저렴하면서도 확장 가능한 로봇 손 오픈소스 프로젝트임. 제작 자료 전면 공개, 다양한 제어 및 디자인 옵션, 커뮤니티 중심의 발전 방향 등으로 로봇 연구자, 메이커, 교육자, 스타트업에게 활용 가치가 높음.