Open MicroManipulator - 서브마이크로미터 3D 모션 제어 플랫폼

Open Micro-Manipulator는 광학 정렬, 전자 부품 프로빙, 현미경 작업을 위한 저비용 오픈소스 전동 XYZ 미세 조작 플랫폼으로, 쉽게 제작할 수 있도록 설계됨 병렬 기구 구조와 소형 볼 조인트로 기계적 강성과 넓은 이동 범위를 확보하며, 기성 스테퍼 모터를 30kHz 폐루프 제어기로 구동함 자기 기어링(magnetic gearing) 으로 저가 자기식 회전 엔코더의 분해능을 30배 높여 최소 50nm 스텝을 지원함. 다만 이는 분해능이며, 절대 정확도는 이보다 상당히 낮음 USB 시리얼의 G-Code로 다른 프로젝트에 통합할 수 있으며, 선행 탐색 기반 경로 계획과 Python API, 카메라 영상을 함께 보여주는 GUI를 제공함 하드웨어 v4.0은 원점 복귀 중 자체 충돌과 볼 조인트 관련 문제를 개선함. FreeCAD 설계는 수정과 제작이 가능하지만, 3D 프린팅 부품에는 열 드리프트가 발생할 수 있음 기구 구조와 미세 이동 제어 Open Micro-Manipulator는 서브마이크로미터 정밀도의 전동 XYZ 모션 제어 플랫폼으로, 광학 정렬과 전자 부품 프로빙, 현미경 작업을 대상으로 함 장치 구조와 제작 과정은 소개 영상에서 확인할 수 있음 병렬 기구 구조와 소형 볼 조인트를 사용해 기계적 강성과 넓은 이동 범위를 확보함 기성 스테퍼 모터를 30kHz 폐루프 제어기와 정밀한 PWM 신호로 구동함 자기 기어링은 저가 자기식 회전 엔코더의 분해능을 30배 높여 최소 50nm 스텝을 가능하게 함 분해능과 정확도는 다르며, 절대 정확도는 이 수치보다 상당히 낮음 하드웨어 v4.0의 변경과 제작 조건 하드웨어 v4.0은 이전 설계의 원점 복귀 중 자체 충돌과 볼 조인트 구조 문제를 수정함 나사만으로 고정한 볼 조인트 블록이 조금 회전할 수 있었던 문제와 링크 로드 길이를 일정하게 맞추기 어려웠던 문제를 개선함 불필요한 볼 조인트 마찰, 출력 품질과 모서리 라운딩에 크게 의존하던 볼 위치 정확도, 접착 후 고무 밴드를 교체하거나 제거할 수 없었던 문제를 수정함 개선된 볼 조인트와 링크 제작 과정은 Better Ball Joints for the Open Micro-Manipulator에서 확인할 수 있음 FreeCAD 모델을 재구성하고 모든 핀과 체결 부품을 추가해 필요한 기계 부품의 기준으로 사용할 수 있게 함 단, 부품 목록(BOM)은 아직 새 버전에 맞게 갱신되지 않음 모든 CAD 모델은 유...