Oomwoo - 직접 만드는 오픈소스 로봇 청소기

1 day ago 3

oomwoo는 사용자가 직접 조립하는 오픈소스 가정용 로봇 청소기 프로젝트로, 하드웨어·펌웨어·소프트웨어를 첫 커밋부터 공개하는 build-in-public 방식으로 진행됨
핵심 구성은 Raspberry Pi, ROS 2, 2D LiDAR, 3D 프린트 섀시, Home Assistant 통합이며, 일상 청소에는 클라우드가 필요 없는 local-first 설계를 목표로 함
초기 v0 마일스톤은 3D 프린트 섀시, ROS 2 Gazebo 시뮬레이션, LiDAR 기반 수동 SLAM, Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성을 포함하지만 최종 아키텍처는 아직 정해지지 않음
개발은 ROS 2 URDF+Gazebo 시뮬레이션, 첫 청소, 먼지통, 진공 팬/블로어 어셈블리 같은 독립 모듈로 나뉘어 커뮤니티가 병렬로 기여할 수 있음
모든 부품은 BOM과 문서를 보고 직접 조달할 수 있게 하려는 방향이며, Maker’s Pet 부품 키트는 모터·PCB·브러시·개스킷·LiDAR 등을 묶은 편의 옵션일 뿐 필수 조건은 아님

oomwoo가 만들려는 로봇 청소기

프로젝트는 아직 매우 초기 단계이며, 첫 마일스톤은 v0로 정의됨
v0는 최소 기능을 갖춘 동작 빌드를 목표로 함
- 3D 프린트 섀시
- ROS 2 Gazebo 시뮬레이션
- LiDAR 기반 수동 SLAM
- Raspberry Pi 5 및/또는 ESP32 micro-ROS 구성
Raspberry Pi 5와 ESP32 micro-ROS 사이의 최종 아키텍처는 아직 결정되지 않음
공개 산출물로 다음 항목을 준비 중임
- BOM
- 3D 프린트 파일
- ROS 2 패키지
- 펌웨어
- 모터 드라이버 및 센서 PCB
- 빌드, bringup, 문제 해결 문서
- 데모 영상

oomwoo는 여러 사람이 동시에 작업할 수 있도록 모듈 단위로 나뉨
참여자는 관심 있는 모듈을 선택해 작업하고 pull request로 제출할 수 있음
같은 모듈을 여러 사람이 동시에 다룰 수 있으며, 시간이 지나며 더 나은 해법이 드러나는 구조임
바로 시작 가능한 모듈은 다음과 같음
- ROS 2 URDF + Gazebo 시뮬레이션: 로봇 모델, TF, 범퍼, 시뮬레이션
- First clean: SLAM 매핑과 탐색을 하면서 커버리지 청소
- Dust bin: 먼지통 설계, 3D 프린트, 테스트
- Vacuum fan / blower assembly: 블로어 모터, 임펠러, 볼류트 하우징
GitHub repo에서 모듈 목록, 아키텍처 문서, 기여 가이드를 볼 수 있음

진행 상황과 문서는 여러 채널에서 공개됨
- GitHub: github.com/makerspet/oomwoo — 코드, 문서, 논의
- Discord: join the build chat
- YouTube: build-in-public channel
- Reddit: r/ArduinoAndRobotics
- X: @0OMWO0
관련 저장소와 튜토리얼도 제공됨
- Main project: github.com/makerspet/oomwoo — RFC, BOM, 설계 문서
- oomwoo-one: github.com/makerspet/oomwoo-one — 첫 모델, ROS 2 + Gazebo 시뮬레이션
- oomwoo-install: github.com/makerspet/oomwoo-install — ROS 2 / Docker 개발 환경
- Tutorial: How to source the BOM for oomwoo